Pengaruh Noise Proses (Q) dan Noise Pengukuran (R) di Kalman Filter Yang Diaplikasikan Pada Hasil Pembacaan Sensor Suhu DHT11 dan LM35

Abstract

Noise atau gangguan merupakan parameter yang selalu muncul dalam setiap proses akuisisi data dari sebuah sensor. Pada makalah ini sensor yang digunakan adalah sensor suhu jenis DHT11 atau LM35 yang dipasangkan pada arduino mega untuk memantau suhu ruangan laboratorium massa yang telah mendapatkan ISO 17025. Data pencilan yang muncul secara tiba-tiba dapat dihilangkan atau dikurangi. Salah satu teknik yang paling sederhana dalam mengurangi noise yaitu merata-ratakan dalam selang waktu tertentu atau jumlah data tertentu sebelum ditampilkan. Makalah ini memperlihatkan proses menghilangkan noise dengan bantuan Kalman Filter agar data yang ditampilkan lebih bersih dari noise. Keberhasilan Kalman Filter dalam menghilangkan noise ditentukan oleh nilai R yang disebut kovarian noise pengukuran dan Q yang disebut kovarian noise proses. Pemiihan nilai R dan Q yang tepat dapat menentukan keberhasilan Kalman Filter dalam menghilangkan noise. Kalman Filter diaplikasikan pada sensor suhu dengan keluaran berupa tegangan jenis LM35 dan sensor suhu keluaran berupa temperature jenis DHT11 dengan bantuan library yang disediakan. Dapat disimpulkan bahwa Kalman Filter dapat mengurangi noise yang muncul dari sensor. Pemilihan nilai R dan Q juga dapat meningkatkan performa Kalman Filter. Semakin kecil nilai R dan Q maka performa Kalman Filter semakin baik. Nilai R=1e-5 dan Q=1e-8 memberikan hasil yang paling baik untuk sensor suhu jenis DHT11 dan LM35.

Kata kunci: Sensor Suhu, LM35, DHT11, Kalman Filter, Arduino